E' un piccolo nucleo abitato di antica origine, posto in posizione strategica e dominante su un colle che restringe la valle del Lambro poco a Nord di Erba, in una sorta di fossa naturale. Il nome "castrum martis" fa pensare alla presenza di un distaccamento militare romano, come si evince dalla presenza di reperti archeologici di questo periodo (un'urna sepolcrale, un'aquila in pietra e due anfore in terracotta). Nel periodo bizantino fu fortificazione del Limes (confine), dalle cui torri, di cui anche oggi rimangono tracce, si vedeva il confine tra Lecco e Civate, con il Buco Del Piombo, fino al Baradello di Como. Nel Medioevo fece parte del contado della Martesana, come importante centro fortificato; fu libero comune nel 1033, ma passò presto all'Arcivescovo di Milano e nel 1100 a Monza, con particolari statuti, approvati nel 1237. Nel 1285 sono con i Visconti contro i Torriani, da cui vengono posti a ferro e fuoco; nel 1405 sono nella corte di Casate, nel 1472 sono feudo di Missaglia, dei Carpani e nel 1677 alla famiglia Crivelli di Inverigo. Rimangono ancora i tracciati delle strade commerciali, dalla Valassina giungevano alla Piana d'Erba (1400-1500)