Il comune odierno riunisce insediamenti celti-liguri di Orea poi Palanzo (da pala-altura), Compresina poi Lemna e Pianella poi Molina, alla frazione di Riva sorta più tardi intorno all'anno 1000. Il ritrovamento di alcuni massi-avelli a Palanzo ed a Lemna testimonia la presenza romana del tardo impero. Col cristianesimo i tre abitati dipesero dalla Pieve di Nesso dalla quale si resero indipendenti nel XVII secolo. Dalla Bolla di Alessandro III del 14 aprile 1162 risulta che Palanzo era possesso dell'Arcivescovo di Milano a testimonianza della posizione strategica come via di collegamento tra il ramo di Como e la Valassina. Palanzo è poi nominato da G.B. Bazzoni nel romanzo "il falco della Rupe o la guerra di Musso" 1832, essendo il paese di Grampo fedele compagno di ventura del nessese Falco. Con l'emigrazione molti cercarono fortuna all'estero. I Galli ed i Silo di Lemna si distinsero in Inghilterra nella fabbrica dei barometri, canocchiali ed industria serica a Lione. I Pizzala di Molina furono famosi nell'arte orafa: Carlo Pizzala fu orefice a Madrid e lavorò al prezioso triregno donato nel 1854 a Papa Pio X dalla Regina di Spagna. Palanzo diede i natali ad un certo Fra Filippo, inquisitore del S. Uffizio che operò a Como, Ivrea, Vercelli e Novara dal 1410 al 1415.